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书名:机器人系统设计及应用pdf/doc/txt格式电子书下载

推荐语:机器人系统设计及工程应用

作者:郭彤颖,安冬等编

出版社:化学工业出版社

出版时间:2016-01-01

书籍编号:30375050

ISBN:9787122254276

正文语种:中文

字数:81388

版次:1

所属分类:互联网+-人工智能

全书内容:

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前言


随着科学技术的发展和社会的进步,机器人已经走进我们的生活、影响着我们的生活。机器人不仅广泛应用于工业生产和制造业领域,而且在航天、海洋探测、危险或恶劣环境,以及日常生活和教育娱乐等领域中获得了大量应用。各种各样的机器人不但已经成为现代高科技的应用载体,而且自身也迅速发展成为一个相对独立的研究与交叉技术,形成了特有的理论研究和学术发展方向。


机器人学涉及机械工程学、电子学、控制科学、计算机科学等众多学科,是一门重要的综合性前沿学科。本书旨在为机械、电子、计算机、控制工程师和工程技术专家,以及研究生或高年级本科生提供必备的知识。在内容编排方面,注重理论与工程实际的结合、基础知识与现代技术的结合、系统设计与应用的结合。希望大家通过阅读和学习这本书,感受到从事机器人相关研究的乐趣。


本书共分8章,第1章主要讲解机器人的基础知识,包括机器人的定义与分类、机器人系统的基本组成、机器人系统的设计方法和机器人应用;第2章主要介绍机器人的技术参数、机器人的移动机构和传动机构;第3章讲解机器人的运动学;第4章介绍机器人的动力学;第5章介绍机器人轨迹规划的相关知识;第6章列举了焊接机器人、喷漆机器人、装配机器人、洁净机器人与真空机器人、移动式搬运机器人的设计与应用实例;第7章讲解机器人工作站的一般设计原则,并介绍点焊和弧焊机器人工作站的设计与应用实例;第8章以设计具有实时显示速度、自动寻迹、避障以及可遥控行驶等功能的智能车为实例,阐述了其硬件及软件设计。


本书第1、2章由郭彤颖、李征宇编写,第3、4章由郭彤颖、刘冬莉、张凤众、刘淑娟编写,第5章由郭彤颖、张辉、徐力编写,第6、7章由王海忱、郭彤颖编写,第8章由安冬、徐力辉编写。研究生刘伟、高煜晗、陈露等参与了相关章节的资料收集和整理。全书由郭彤颖、安冬统稿。


本书的编写参考了国内外学者的大量论著和资料,谨在此对其作者表示衷心的谢意,并对支持本书编写和出版的所有从业者表示衷心的感谢!


由于机器人技术一直处于不断发展之中,再加上时间仓促、编者水平有限,难以全面、完整地对当前的研究前沿和热点问题一一进行探讨。书中存在不足之处,敬请读者给予批评指正。


编者

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1.1 机器人的定义与分类


1.1.1 机器人的定义


什么是机器人呢?关于机器人的概念,真有点像盲人摸象,仁者见仁,智者见智。随着机器人技术的飞速发展和信息时代的到来,机器人所涵盖的内容越来越丰富,机器人的定义也在不断充实和创新。


1920年,捷克作家卡雷尔·凯佩克(Karel Capek)发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。在剧本中,凯佩克把捷克语“Robota”写成了“Robot”,“Robota”是奴隶的意思。该剧预告了机器人的发展对人类社会的悲剧性影响,引起了人们的广泛关注,被当成了“机器人”一词的起源。在该剧中,机器人按照其主人的命令默默地工作,没有感觉和感情,以呆板的方式从事繁重的劳动。后来,罗萨姆公司取得了成功,使机器人具有了感情,导致机器人的应用部门迅速增加。在工厂和家务劳动中,机器人成了必不可少的成员。机器人发觉人类十分自私和不公正,终于造反了,机器人的体能和智能都非常优异,因此消灭了人类。但是机器人不知道如何制造它们自己,认为它们自己很快就会灭绝,所以它们开始寻找人类的幸存者,但没有结果。最后,一对感知能力优于其他机器人的男女机器人相爱了。这时机器人进化为人类,世界又起死回生了。


凯佩克提出的是机器人的安全、感知和自我繁殖问题。科学技术的进步很可能引发人类不希望出现的问题。虽然科幻世界只是一种想象,但人类社会将可能面临这种现实。


为了防止机器人伤害人类,1950年科幻作家阿西莫夫(Asimov)在《我是机器人》一书中提出了“机器人三原则”:


①机器人必须不伤害人类,也不允许它见人类将受到伤害而袖手旁观;


②机器人必须服从人类的命令,除非人类的命令与第一条相违背;


③机器人必须保护自身不受伤害,除非这与上述两条相违背。


这三条原则,给机器人社会赋以新的伦理性。至今,它仍会为机器人研究人员、设计制造厂家和用户提供十分有意义的指导方针。


1967年日本召开的第一届机器人学术会议上,人们提出了两个有代表性的定义。一是森政弘与合田周平提出的:“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性、奴隶性等7个特征的柔性机器”。从这一定义出发,森政弘又提出了用自动性、智能性、个体性、半机械半人性、作业性、通用性、信息性、柔性、有限性、移动性等10个特性来表示机器人的形象;另一个是加藤一郎提出的,具有如下3个条件的机器可以称为机器人:


①具有脑、手、脚等三要素的个体;


②具有非接触传感器(用眼、耳接受远方信息)和接触传感器;


③具有平衡觉和固有觉的传感器。


该定义强调了机器人应当具有仿人的特点,即它靠手进行作业,靠脚实现移动,由脑来完成统一指挥的任务。非接触传感器和接触传感器相当于人的五官,使机器人能够识别外界环境,而平衡觉和固有觉则是机器人感知本身状态所不可缺少的传感器。


美国机器人工业协会给出的定义是:机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置,通过可编程动作来执行各种任务,并具有编程能力的多功能操作机。


日本工业机器人协会给出的定义是:机器人是一种带有记忆装置和末端执行器的、能够通过自动化的动作而代替人类劳动的通用机器。


国际标准化组织对机器人的定义是:机器人是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务的机器。


我国科学家对机器人的定义是:机器人是一种自动化的机器,所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力,如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力,是一种具有高度灵活性的自动化机器。


随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深,机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点,人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器人。现在虽然还没有一个严格而准确的机器人定义,但是我们希望对机器人的本质做些把握:机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作。它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物,在工业、医学、农业、服务业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。


1.1.2 机器人的分类


关于机器人的分类,国际上没有制定统一的标准,从不同的角度可以有不同的分类。


(1)按照机器人的发展阶段分类


①第一代机器人:示教再现型机器人。1947年,为了搬运和处理核燃料,美国橡树岭国家实验室研发了世界上第一台遥控的机器人。1962年美国又研制成功PUMA通用示教再现型机器人,这种机器人通过一个计算机,来控制一个多自由度的机械,通过示教存储程序和信息,工作时把信息读取出来,然后发出指令,这样机器人可以重复地根据人当时示教的结果,再现出这种动作。比方说汽车的点焊机器人,它只要把这个点焊的过程示教完以后,它总是重复这样一种工作。


②第二代机器人:感觉型机器人。示教再现型机器人对于外界的环境没有感知,这个操作力的大小,这个工件存在不存在,焊接的好与坏,它并不知道,因此,在20世纪70年代后期,人们开始研究第二代机器人,叫感觉型机器人,这种机器人拥有类似人在某种功能的感觉,如力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉等,它能够通过感觉来感受和识别工件的形状、大小、颜色。


③第三代机器人:智能型机器人。20世纪90年代以来发明的机器人。这种机器人带有多种传感器,可以进行复杂的逻辑推理、判断及决策,在变化的内部状态与外部环境中,自主决定自身的行为。


(2)按照控制方式分类


①操作型机器人:能自动控制,可重复编程,多功能,有几个自由度,可固定或运动,用于相关自动化系统中。


②程控型机器人:按预先要求的顺序及条件,依次控制机器人的机械动作。


③示教再现型机器人:通过引导或其他方式,先教会机器人动作,输入工作程序,机器人则自动重复进行作业。


④数控型机器人:不必使机器人动作,通过数值、语言等对机器人进行示教,机器人根据示教后的信息进行作业。


⑤感觉控制型机器人:利用传感器获取的信息控制机器人的动作。


⑥适应控制型机器人:机器人能适应环境的变化,控制其自身的行动。


⑦学习控制型机器人:机器人能“体会”工作的经验,具有一定的学习功能,并将所“学”的经验用于工作中。


⑧ 智能机器人:以人工智能决定其行动的机器人。


(3)从应用环境角度分类


目前,国际上的机器人学者,从应用环境出发将机器人分为两类:制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人。


我国的机器人专家从应用环境出发,将机器人也分为两大类,即工业机器人和特种机器人。这和国际上的分类是一致的。工业机器人是指面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人,包括:服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人等。在特种机器人中,有些分支发展很快,有独立成体系的趋势,如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。


工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩;关节型的臂部有多个转动关节。


工业机器人按执行机构运动的控制机能,又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位,适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业;连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动,适用于连续焊接和涂装等作业。


工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件,通过RS-232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。示教输入型的示教方法有两种:一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒),将指令信号传给驱动系统,使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍;另一种是由操作者直接领动执行机构,按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时,工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时,控制系统从程序存储器中检出相应信息,将指令信号传给驱动机构,使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。


(4)按照机器人的运动形式分类


①直角坐标型机器人 这种机器人的外形轮廓与数控镗铣床或三坐标测量机相似,如图1-1所示。3个关节都是移动关节,关节轴线相互垂直,相当于笛卡儿坐标系的xyz轴。它主要用于生产设备的上下料,也可用于高精度的装卸和检测作业。这种形式主要特点如下。


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图1-1 直角坐标型机器人


a.结构简单,直观,刚度高。多做成大型龙门式或框架式机器人。


b.3个关节的运动相互独立,没有耦合,运动学求解简单,不产生奇异状态。采用直线滚动导轨后,速度和定位精度高。


c.工件的装卸、夹具的安装等受到立柱、横梁等构件的限制。


d.容易编程和控制,控制方式与数控机床类似。


e.导轨面防护比较困难。移动部件的惯量比较大,增加了驱动装置的尺寸和能量消耗,操作灵活性较差。


②圆柱坐标型机器人 如图1-2所示,这种机器人以θzr为参数构成坐标系。手腕参考点的位置可表示为Pfθzr)。其中,r是手臂的径向长度,θ是手臂绕水平轴的角位移,z是在垂直轴上的高度。如果r不变,操作臂的运动将形成一个圆柱表面,空间定位比较直观。操作臂收回后,其后端可能与工作空间内的其他物体相碰,移动关节不易防护。


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图1-2 圆柱坐标型机器人


③球(极)坐标型机器人 如图1-3所示,腕部参考点运动所形成的最大轨迹表面是半径为r的球面的一部分,以θφr为坐标,任意点可表示为Pfθφr)。这类机器人占地面积小,工作空间较大,移动关节不易防护。


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图1-3 球(极)坐标型机器人


④平面双关节型机器人(selective compliance assembly robot arm,SCARA) SCARA机器人有

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