PLC编程入门及工程实例pdf/doc/txt格式电子书下载

书名：PLC编程入门及工程实例pdf/doc/txt格式电子书下载

推荐语：帮助初学者尽快掌握PLC的基本知识和技能

作者：张应龙编

出版社：化学工业出版社

出版时间：2016-01-01

书籍编号：30375016

ISBN：9787122251817

正文语种：中文

字数：121624

版次：1

所属分类：计算机-程序设计

版权信息

书名：PLC编程入门及工程实例

作者：张应龙

ISBN：9787122251817

版权所有 · 侵权必究

前言

可编程控制器（PLC）由于具有可靠性高、逻辑功能强、体积小等一系列优点，在现代机械设备中得到了广泛应用，已成为现代工业控制的主要方式之一。社会上专门介绍PLC应用的书籍很多，但适合初学者自学的较少。为了培养电气工程技术人才，满足广大PLC初学者及从事电气工程技术工作各类人员的需要，我们组织编写了《PLC编程入门及工程实例》一书。

本书共分6章，兼顾实际应用非常广泛的西门子和欧姆龙两种品牌，介绍了PLC的基本概念、分类、特点和应用，PLC的基本结构，工作原理和编程语言等基本知识；PLC的指令系统；PLC的程序设计的常用方法和典型应用编程；PLC控制系统设计的基本内容和步骤，PLC机型的选择、系统的安装调试方法；并用大量实例介绍了PLC在控制系统中的应用；最后介绍了PLC通信与网络技术。

本书由张应龙担任主编和统稿工作，杨宁川、王胜、王萍、梁健、胡旭参加了有关章节的编写工作。在编写过程中，参阅了有关教材、资料和文献，在此对有关专家、学者和作者表示衷心感谢。

在本书的编写过程中，江苏大学李金伴教授、杨宁川高级技师给予了精心的指导和热情的帮助，提出了许多宝贵的意见，全书由江苏大学李金伴教授担任主审，在此谨向他们表示衷心感谢。

本书以企事业单位中的电工初学者、电气技术工人和电气工程技术人员为主要对象，根据初学者学习的基础与PLC的特点，能使读者在较短的时间内初步掌握PLC编程的基本知识与技能。本书内容丰富、由浅入深、密切联系实际，可作为企事业单位中电工初学者、电气技术工人和电气工程技术人员的培训、自学和参考用书。

由于编者水平所限，编写时间比较仓促，书中不妥之处在所难免，恳请读者批评指正。

编者

1.1 PLC的基本概念、分类、特点和应用

1.1.1 PLC的基本概念

可编程序控制器（PLC，Programmable Logic Controller）是在传统顺序控制器的基础上引入微电子技术、计算机技术、自动控制技术和通信技术等形成的新型工业控制装置。它具有控制能力强、可靠性高、配置灵活、编程简单等优点，是当代工业自动化技术领域中应用场合最多的工业控制装置之一，也被公认为是现代工业自动化的三大支柱（PLC、机器人、CAD/CAM）之一。

根据国际电工委员会1987年颁布的可编程序控制器的定义：可编程序控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，在其内部存储、执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式和模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关外部设备，都应按易于与工业系统连成一个整体、易于扩充其功能的原则设计。

PLC直接应用于工业环境，必须具有很强的抗干扰能力、广泛的适应能力和广阔的应用范围，这是区别于一般微机控制系统的重要特征；同时，PLC用软件方式实现“可编程”，区别于传统控制装置中通过硬件或硬接线的变更来改变程序。

近年来，可编程序控制器发展很快，几乎每年都推出新系列产品，其功能也远远超出了上述定义的范围。

1.1.2 PLC的分类

PLC发展到今天，已经有了多种形式，而且功能也不尽相同。分类时，一般按以下原则来考虑。

（1）按I/O点数容量分类

一般而言，处理I/O点数越多，控制关系就越复杂，用户要求的程序存储器容量越大，要求PLC指令及其他功能比较多，指令执行的过程也比较快。按PLC的输入、输出点数的多少可将PLC分为以下三类。

①小型机 小型机PLC的功能一般以开关量控制为主，小型PLC输入、输出点数一般在256点以下，用户程序存储器容量在4K左右。现在的高性能小型PLC还具有一定的通信能力和少量的模拟量处理能力。这类的PLC的特点是价格低廉，体积小巧，适合于控制单台设备和开发机电一体化产品。

典型的小型机有SIEMENS公司的S7-200系列、OMRON公司的CPM2A系列、MITSUBISHI公司的FX系列和AB公司的SLC500系列等整体式PLC产品。

②中型机 中型PLC的输入、输出总点数在256～2048点之间，用户程序存储器容量达到8K字左右。中型PLC不仅具有开关量和模拟量的控制功能，还具有更强的数字计算能力，它的通信功能和模拟量处理功能更强大，中型机比小型机更丰富，中型机适用于更复杂的逻辑控制系统以及连续生产线的过程控制系统场合。

典型的中型机有SIEMENS公司的S7-300系列、OMRON公司的C200H系列、AB公司的SLC500系列等模块式PLC产品。

③大型机 大型机总点数在2048点以上，用户程序储存器容量达到16K以上。大型PLC的性能已经与大型PLC的输入、输出工业控制计算机相当，它具有计算、控制和调节的能力，还具有强大的网络结构和通信联网能力，有些PLC还具有冗余能力。它的监视系统采用CRT显示，能够表示过程的动态流程，记录各种曲线，PID调节参数等；它配备多种智能板，构成一台多功能系统。这种系统还可以和其他型号的控制器互连，和上位机相连，组成一个集中分散的生产过程和产品质量控制系统。大型机适用于设备自动化控制、过程自动化控制和过程监控系统。

典型的大型PLC有SIEMENS公司的S7-400、OMRON公司的CVM1和CS1系列、AB公司的SLC5/05等系列。

（2）按结构形式分类

根据PLC结构形式的不同，PLC主要可分为整体式和模块式两类。

①整体式结构 整体式结构的特点是将PLC的基本部件，如CUP板、输入板、输出板、电源板等紧凑地安装在一个标准的机壳内，构成一个整体，组成PLC的一个基本单元（主机）或扩展单元。基本单元上设有扩展端口，通过扩展电缆与扩展单元相连，配有许多专用的特殊功能的模块，如模拟量输入/输出模块、热电偶、热电阻模块、通信模块等，以构成PLC不同的配置。整体式结构的PLC体积小，成本低，安装方便。

微型和小型PLC一般为整体式结构，如西门子的S7-200。

②模块式结构 模块式结构的PLC是由一些模块单元构成，这些标准模块如CUP模块、输入模块、输出模块、电源模块和各种功能模块等，将这些模块插在框架上和基板上即可。各个模块功能是独立的，外形尺寸是统一的，可根据需要灵活配置。

目前大、中型PLC都采用这种方式，如西门子的S7-300和S7-400系列。

整体式PLC每一个I/O点的平均价格比模块式的便宜，在小型控制系统中一般采用整体式结构。但是模块式PLC的硬件组态方便灵活，I/O点数的多少、输入点数与输出点数的比例、I/O模块的使用等方面的选择余地都比整体式PLC大得多，维修时更换模块、判断故障范围也很方便，因此较复杂的、要求较高的系统一般选用模块式PLC。

（3）按功能分类

根据PLC所具有的功能不同，可将PLC分为低档、中档、高档三类。

低档PLC具有逻辑运算、定时、计数、移位以及自诊断、监控等基本功能，还可有少量模拟量输入/输出、算术运算、数据传送和比较、通信等功能。主要用于逻辑控制、顺序控制或少量模拟量控制的单机控制系统。

中档PLC除具有低档PLC的功能外，还具有较强的模拟量输入/输出、算术运算、数据传送和比较、数制转换、远程I/O、子程序、通信联网等功能。有些还可增设中断控制、PID控制等功能，适用于复杂控制系统。

高档PLC除具有中档机的功能外，还增加了带符号算术运算、矩阵运算、位逻辑运算、平方根运算及其他特殊功能函数的运算、制表及表格传送功能等。高档PLC机具有更强的通信联网功能，可用于大规模过程控制或构成分布式网络控制系统，实现工厂自动化。

1.1.3 PLC的特点

为适应工业环境使用，与一般控制装置相比较，PLC控制系统具有以下特点。

（1）可靠性高，抗干扰能力强

高可靠性是电气控制设备的关键性能。PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。使用PLC构成的控制系统，和同等规模的继电接触器系统相比，电气接线及开关接点已减少到数百甚至数千分之一，故障也就大大降低。此外，PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息。在应用软件中，应用者还可以编入外围器件的故障自诊断程序，使系统中除PLC以外的电路及设备也获得故障自诊断保护。这样，整个系统将有极高的可靠性。

PLC的出厂试验项目中，有一项就是抗干扰试验。它要求能承受幅值为1000V，上升时间1ns，脉冲宽度为1μs的干扰脉冲。一般，平均故障间隔时间可达几十万至上千万小时；制成系统亦可达4万～5万小时甚至更长时间。

（2）通用性强，控制程序可变，使用方便

PLC品种齐全的各种硬件装置，可以组成能满足各种要求的控制系统，用户不必自己再设计和制作硬件装置。用户在硬件确定以后，在生产工艺流程改变或生产设备更新的情况下，不必改变PLC的硬设备，只需改变程序就可以满足要求。因此，PLC除应用于单机控制外，在工厂自动化中也被大量采用。

（3）功能强，适应面广

现代PLC不仅有逻辑运算、计时、计数、顺序控制等功能，还具有数字和模拟量的输入输出、功率驱动、通信、人机对话、自检、记录显示等功能。既可控制一台生产机械、一条生产线，又可控制一个生产过程。

（4）编程简单，容易掌握

目前，大多数PLC仍采用继电控制形式的“梯形图编程方式”。既继承了传统控制线路的清晰直观，又考虑到大多数工厂企业电气技术人员的读图习惯及编程水平，所以非常容易接受和掌握。梯形图语言的编程元件的符号和表达方式与继电器控制电路原理图相当接近。通过阅读PLC的用户手册或短期培训，电气技术人员和技术工很快就能学会用梯形图编制控制程序。同时还提供了功能图、语句表等编程语言。

PLC在执行梯形图程序时，用解释程序将它翻译成汇编语言然后执行（PLC内部增加了解释程序）。与直接执行汇编语言编写的用户程序相比，执行梯形图程序的时间要长一些，但对于大多数机电控制设备来说，是微不足道的，完全可以满足控制要求。

（5）减少了控制系统的设计及施工的工作量

由于PLC采用了软件来取代继电器控制系统中大量的中间继电器、时间继电器、计数器等器件，控制柜的设计安装接线工作量大为减少。同时，PLC的用户程序可以在实验室模拟调试，更减少了现场的调试工作量。并且，由于PLC的低故障率及很强的监视功能，模块化等，使维修也极为方便。

（6）体积小、重量轻、功耗低、维护方便

PLC是将微电子技术应用于工业设备的产品，其结构紧凑，坚固，体积小，重量轻，功耗低。并且由于PLC的强抗干扰能力，易于装入设备内部，是实现机电一体化的理想控制设备。

1.1.4 PLC的应用

目前，PLC在国内外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业，使用情况大致可归纳为如下几类。

（1）开关量的逻辑控制

这是PLC最基本、最广泛的应用领域，它取代传统的继电器电路，实现逻辑控制、顺序控制，既可用于单台设备的控制，也可用于多机群控及自动化流水线。如注塑机、印刷机、订书机械、组合机床、磨床、包装生产线、电镀流水线等。

（2）模拟量控制

在工业生产过程当中，有许多连续变化的量，如温度、压力、流量、液位和速度等都是模拟量。为了使可编程控制器处理模拟量，必须实现模拟量（Analog）和数字量（Digital）之间的A/D转换及D/A转换。PLC厂家都生产配套的A/D和D/A转换模块，使可编程控制器用于模拟量控制。

（3）运动控制

PLC可以用于圆周运动或直线运动的控制。从控制机构配置来说，早期直接用于开关量I/O模块连接位置传感器和执行机构，现在一般使用专用的运动控制模块，如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块。世界上各主要PLC厂家的产品几乎都有运动控制功能，广泛用于各种机械、机床、机器人、电梯等场合。

（4）过程控制

过程控制是指对温度、压力、流量等模拟量的闭环控制。作为工业控制计算机，PLC能编制各种各样的控制算法程序，完成闭环控制。PID调节是一般闭环控制系统中用得较多的调节方法。大中型PLC都有PID模块，目前许多小型PLC也具有此功能模块。PID处理一般是运行专用的PID子程序。过程控制在冶金、化工、热处理、锅炉控制等场合有非常广泛的应用。

（5）数据处理

现代PLC具有数学运算（含矩阵运算、函数运算、逻辑运算）、数据传送、数据转换、排序、查表、位操作等功能，可以完成数据的采集、分析及处理。这些数据可以与存储在存储器中的参考值比较，完成一定的控制操作，也可以利用通信功能传送到别的智能装置，或将它们打印制表。数据处理一般用于大型控制系统，如无人控制的柔性制造系统；也可用于过程控制系统，如造纸、冶金、食品工业中的一些大型控制系统。

1.2 PLC的基本结构

由PLC的定义已知，它实质上是一种为工业控制而设计的专用计算机，所以尽管可编程控制器的品种繁多，结构、功能多种多样，但系统组成和工作原理基本相同。概括起来，系统都是由硬件和软件两大部分组成，都是采用集中采样、集中输出的周期性循环扫描方式进行工作。

可编程控制器的硬件由微处理器、存储器、I/O接口电路及编程器等组成。图1-1为可编程控制器的硬件简化框图。

图1-1 可编程控制器的硬件简化框图

1.2.1 中央处理器

PLC中所用CPU随机型的不同而有所不同，一般有以下几类芯片。

①通用微处理器 常用8位机和16位机，如Intel公司的8080、8086、8088、80186、80286、80386，Motorola的6800、68000型等。低档PLC用Z80A型微处理器作CPU较为普遍。

②单片机 常用的有Intel公司的MCS48/51//96系列芯片。由单片机作CPU制成的PLC体积小，同时逻辑处理能力、数值运算能力都有很大提高，增加了通信功能，这为高档机的开发和应用及机电一体化创造了条件。

③位片式微处理器 如美国1975年推出的AMD2900/2901/2903系列双极型位片式微处理器广泛应用于大型PLC设计。它具有速度快、灵活性强和效率高等优点。

在小型PLC中，大多采用8位通用微处理器和单片机芯片；在中型PLC中，大多采用16位通用微处理器或单片机芯片；在大型PLC中，大多采用双极型位片式微处理器。在高档PLC中，往往采用多CPU系统来简化软件的设计，进一步提高其工作速度。CPU的结构形式决定了PLC的基本性能。

CPU是PLC的核心组成部分，在PLC系统中它通过地址总线、数据总线和控制总线与存储器、I/O接口等连接，在整个系统中起到类似人体神经中枢的作用，来协调控制整个系统。它根据系统程序赋予的功能完成以下任务。

①接收并存储从个人计算机（PC）或专用编程器输入的用户程序和数据。

②诊断电源、内部电路工作状态和编程过程中的语法错误。

③进入运行状态后，用扫描方式接收现场输入设备的检测元件状态和数据。

④进入运行状态后，从存储器中逐条读取用户程序，经命令解释后，按指令规定的功能产生有关的控制信号，去启闭有关的控制门电路；分时、分渠道地进行数据的存取、传送、组合、比较和变换等操作，完成用户程序中规定的逻辑或算术运算。

⑤依据运算结果更新有关标志位的状态和输出映像寄存器的内容，再由输出映像寄存器的位状态或数据寄存器的有关内容实现输出控制、制表、打印或数据通信等功能。

1.2.2 存储器

可编程控制器的存储器按用途可分为以下两种。

①系统程序存储器 用来固化PLC生产厂家在研制系统时编写的各种系统工作程序。系统程序相当于个人计算机的操作系统，决定了PLC具有的基本智能，不同厂家、不同型号的系统程序也不相同，但都在不断地加以改进，以提高性能/价格比，增强市场竞争力。可编程控制器厂家常用只读存储器或可擦除可编程的只读存储器EPROM来存放系统程序。

②用户存储器 用来存放从编程器或个人计算机输入的用户程序和数据，因而又包括用户程序存储器和数据存储器两种。用户存储器的内容由用户根据控制需要可读可写，可任意修改、增删；另一方面在一定时期内又具有相对稳定性，所以适宜使用EPROM、EEPROM、FLASH MEMORY或带后备电池的CMOS RAM来储存用户程序。在PLC技术指标中的内存容量就是指用户存储器容量，是PLC的一项重要指标，内存容量一般以“步”为单位。

1.2.3 输入、输出接口

实际生产过程中，PLC控制系统所需要采集的输入信号的电平、速率等是多种多样的，系统所控制执行机构需要的电平、速率等更是千差万别，而PLC的CPU所能处理的信号只能是标准电平，所以必须设计输入输出电路来完成电平转换、速度匹配、驱动功率放大、电气隔离、A/D或D/A变换等任务。它们相当于系统的眼、耳、手，是CPU和外部现场联系的桥梁。总之，输入输出电路是将外部输入信号变换成CPU能接受的信号，将CPU的输出信号变换成需要的控制信号去驱动控制对象，从而确保整个系统的正常工作。

（1）输入接口电路

内部电路按电源性质分三种类型；直流输入电路、交流输入电路和交直流输入电路。为保证PLC能在恶劣的工业环境下可靠地工作，三种电路都采用了光电隔离、滤波等措施。图1-2是某直流输入接口的内部电路和外部接线图。图中的光电耦合器能有效地避免输入端引线可能引入的电磁场干扰和辐射干扰；光敏管输出端设置的RC滤波器能有效地消除开关类触点输入时抖动引起的误动作，但RC滤波器也会使PLC内部产生约10ms的响应滞后（有些PLC某几个输入点的滤波常数可以通过软件来设定）。可见，可编程控制器是以牺牲响应速度来换取可靠性，而这样所具有的响应速度在工业控制中是足够的。

图1-2 PLC某直流输入接口的内部电路和外部接线图

外部电路主要是指输入器件和PLC的连接电路。输入器件大部分是无源器件，如常开按钮、限位开关、主令控制器等。随着电子类电器的兴起，输入器件越来越多地使用有源器件，如接近开关、光电开关、霍尔开关等。有源器件本身所需的电源一般采用PLC输入端口内部所提供的直流24V电源（容量允许的情况下，否则需外设电源）。当某一端口的输入器件接通有信号输入时，PLC面板上对应此输入端的发光二极管（LED）发光。有的PLC外部电路所需电源由PLC内部提供，但有的PLC外部电路需外界提供电源。

（2）输出接口电路

为了能够适应各种各样的负载需要，每种系列可编程控制器的输出接口电路按输出开关器件来分，有以下三种方式。

①继电器输出方式 由于继电器的线圈与触点在电路上是完全隔离的，所以它们可以分别接在不同性质和不同电压等级的电路中。利用继电器的这一性质，可以使可编程控制器的继电器输出电路中内部电子电路与可编程控制器驱动的外部负载在电路上完全分割开。由此可知，继电器输出接口电路中不再需要隔离，实际上，继电器输出接口电路常采用固态电子继电器。其电路如图1-3所示。图中与触点并联的RC电路用来消除触点断开时产生的电弧；由于继电器是触点输出，所以它既可以带交流负载，也可以带直流负载。继电器输出方式最常用，其优点是带载能力强，缺点是动作频率与响应速度慢（响应时间10ms）。

图1-3 继电器输出接口电路

②晶体管输出方式 其电路如图1-4所示，输出信号由内部电路中的输出锁存器给光电耦合器，经光电耦合器送给晶体管。晶体管的饱和导通状态和截止状态相当于触点的接通和断开。图中稳压管能够抑制关断过电压和外部浪涌电压，起到保护晶体管的作用。由于晶体管输出电流只能一个方向，所以晶体管输出方式只适用于直流负载。其优点是动作频率高，响应速度快（响应时间0.2ms），缺点是带载能力小。

图1-4 晶体管输出接口电路

③晶闸管输出方式 其电路如图1-5所示，晶闸管通常采用双向晶闸管，双向晶闸管是一种交流大功率器件，受控于门极触发信号。可编程控制器的内部电路通过光电隔离后去控制双向晶闸管的门极。晶闸管在负载电流过小时不能导通，此时可以在负载两端并联一个电阻。图中，RC电路用来抑制晶闸管的关断过电压和外部浪涌电压。由于双向晶闸管为关断不可控器件，电压过零时自行关断，因此晶闸管输出方式只适用于交流负载。其优点是响应速度快（关断变为导通的延迟时间小于1ms，导通变为关断的延迟时间小于10ms），缺点是带载能力不大。

图1-5 双向晶闸管输出接口电路

1.2.4 电源

PLC根据型号的不同，有的采用交流供电，有的采用直流供电。交流一般为单相220V，直流一般为24V。PLC对电源的稳定度要求不高，通常允许电源额定电压在-15％～＋10％范围内波动。许多可编程控制器为输入电路和外部电子检测装置（如光电开关等）提供24V直流电源，而PLC所控制的现场执行机构的电源，则由用户根据PLC型号、负载情况自行选择。

1.2.5 编程器

编程器是由键盘、显示器、工作方式选择开关及外存插口等部件组成的PLC的重要外设，是人机对话的窗口。它的作用是用来编写、输入、编辑用户程序，也可以在线监视可编程控制器运行时各种元器件的工作状态，查找故障，显示出错信息。

编程器分为简易编程器和图形编程器。前者只能输入和编辑指令表程序，因此又叫指令编程器。它体积小，使用方便且价格便宜，缺点是不能输入和编辑梯形图程序，不够直观，所以一般用来给小型可编程控制器编程，或用于可编程控制器控制系统的现场调试和维修。后者实质上是独立的专用计算机系统，有多种功能和多个接口，可以脱机直接生成和编辑梯形图程序，能监视全部程序的运行。它使用起来更加直观、方便，但出于价格较高，一般只用于大型复杂控制系统。

1.3 PLC的工作原理

1.3.1 PLC的等效电路

从PLC控制系统与电器控制系统比较可知，PLC的用户程序（软件）代替了继电器控制电路（硬件）。因此，对于使用者来说，可以将PLC等效成是许许多多各种各样的“软继电器”和“软接线”的集合，而用户程序就是用“软接线”将“软继电器”及其“触点”按一定要求连接起来的“控制电路”。

图1-6所示为三相异步电动机单向启动运行的电器控制系统。其中，由输入设备SB1、SB2、FR的触点构成系统的输入部分，由输出设备KM构成系统的输出部分。

图1-6 三相异步电动机单向运行电器控制系统

如果用PLC来控制这台三相异步电动机，组成一个PLC控制系统，根据上述分析可知，系统主电路不变，只要将输入设备SB1、SB2、FR的触点与PLC的输入端连接，输出设备KM线圈与PLC的输出端连接，就构成PLC控制系统的输入、输出硬件线路，而控制部分的功能则由PLC的用户程序来实现，其等效电路如图1-7所示。

图1-7 PLC的等效电路

图1-7中，输入设备SB1、SB2、FR与PLC内部的“软继电器”X0、X1、X2的“线圈”对应，由输入设备控制相对应的“软继电器”的状态，即通过这些“软继电器”将外部输入设备状态变成PLC内部的状态，这类“软继电器”称为输入继电器；同理，输出设备KM与PLC内部的“软继电器”Y0对应，由“软继电器”Y0状态控制对应的输出设备KM的状态，即通过这些“软继电器”将PLC内部状态输出，以控制外部输出设备，这类“软继电器”称为输出继电器。

因此，PLC用户程序要实现的是：如何用输入继电器X0、X1、X2来控制输出继电器Y0。当控制要求复杂时，程序中还要采用PLC内部的其他类型的“软继电器”，如辅助继电器、定时器、计数器等，以达到控制要求。

要注意的是，PLC等效电路中的继电器并不是实际的物理继电器，它实质上是存储器单元的状态。单元状态为“1”，相当于继电器接通；单元状态为“0”，则相当于继电器断开。因此称这些继电器为“软继电器”。

1.3.2 PLC的工作方式

最初研制生产的PLC主要用于代替传统的由继电器、接触器构成的控制装置，但这两者的运行方式是不相同的。

继电器控制装置采用硬逻辑并行运行的方式，即如果这个继电器的线圈通电或断电，该继电器所有的触点（包括其常开或常闭触点）无论在继电器控制电路的哪个位置上都会立即同时动作。

PLC的CPU则采用顺序逻辑扫描用户程序的运行方式，即如果一个输出线圈或逻辑线圈被接通或断开，该线圈的所有触点（包括其常开或常闭触点）不会立即动作，必须等扫描到该触点时才会动作。

为了消除二者之间由于运行方式不同而造成的差异，考虑到继电器控制装置各类触点的动作时间一般在100ms以上，而PLC扫描用户程序的时间一般均小于100ms，因此，PLC采用了一种不同于一般微

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