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作者：梁久祯著

出版社：电子工业出版社

出版时间：2013-02-01

书籍编号：30467230

ISBN：9787121194450

正文语种：中文

字数：128842

版次：1

所属分类：教材教辅-大学

版权信息

书名：无线定位系统

作者：梁久祯

ISBN：9787121194450

版权所有 · 侵权必究

前言

随着微电子技术、通信技术和计算机技术的快速发展，无线定位作为传感网和物联网的重要应用，越来越受到人们的关注，与此相关的理论和技术在学术界引起研究热潮。近年来，国内外出现了大量的文献展开对无线定位方面的研究，主要围绕无线定位系统的精度、实时性、稳定性、低功耗、低成本等方面进行研究并取得了一系列重要研究成果。但是在国内学术界和教育界系统介绍这些研究成果与内容的图书还比较少见，为了进一步系统开展这方面的研究和人才培养，急需出版系统介绍无线定位系统方面的图书。

2010年教育部为了应对国家战略发展新兴产业对人才需求方面的需要，批准率先在35所高校开设物联网工程和传感网技术专业，同时也对我国新一代信息技术人才培养提出了新的要求。作为教育部物联网工程专业“卓越工程师”培养示范单位，深感有义务和责任为物联网工程专业编写新的教材和参考书，特别是专业核心课程与专业方向选修课程的参考教材丛书。在这样一个实际需求和专业建设背景的推动之下，我们结合自己的研究工作，选择编写了这本无线定位方面的参考教材。

作为物联网技术应用的重要技术之一，无线定位系统有着极其现实的应用价值和市场需求。江南大学物联网技术应用教育部工程研究中心将无线定位作为其中的一个重要研究方向，在研究中心的技术平台和各方面资源支持下，无线定位研究小组经过两年多深入细致的准备工作，包括内容选材、应用案例、实验验证、习题组织、统筹编排等，基本完成了书稿第一版本的撰写工作。同时本教材作为物联网工程专业3年级第2学期的专业选修课讲义，于2013年春季开始试用，书中所有案例和大部分习题经过了实验验证。

全书分为7章，内容涉及无线跟踪定位技术的基本概念、原理、设计和工程实践，重点介绍了该领域的前沿热门技术内容，包括无线传播理论、信号探测方法、TOA测量技术、跟踪算法的性能测评、定位系统的基础理论、常见定位方法、定位精度、传感器网络定位技术、非视距传播技术等。本书内容主要基于研究小组近年来在无线定位方面的研究工作及研究生开展无线定位研究的成果，各章内容主要包括：绪论、卫星定位、蜂窝通信网络定位、Wi-Fi定位、ZigBee网络定位、UWB定位技术、CSS定位。书中不但包括了对经典算法的描述、数学公式推导等，也提出了一些算法的改进，还给出了大量作者或研究生参与完成的实验操作与应用系统等。

参与编写本书的人员有：梁久祯、林浩、薛猛、盛开元、郑栋、钱雪忠。其中梁久祯主要负责全书内容选材、统稿和第1～3章的编写，林浩负责第4章的编写，薛猛负责第5章的编写，盛开元负责第6章的编写，郑栋负责第7章的编写，钱雪忠负责全书的审稿。本书在编写过程中得到了教育部工程研究中心（物联网技术应用）实验平台的支持，江苏省优势学科（物联网工程与技术）研究平台的支持，物联网工程专业教育部“卓越工程师”培养计划示范单位的支持，在此对所有支持单位和个人表示感谢！还有电子工业出版社章海涛老师的勉励和支持，特别是周宏敏老师的编辑工作，在此对他们的辛勤工作表示感谢。

本书为任课教师提供配套的教学资源（包含电子教案），需要者可登录华信教育资源网站（http：//www.hxedu.com.cn），注册之后进行免费下载或发邮件到unicode＠phei.com.cn咨询。

第1章 绪论

无线定位是指利用无线电波信号的特征参数估计特定物体在某种参考系中的坐标位置。其最初是为了满足远程航海导航和军事领域精确制导等要求而产生的，20世纪70年代全球定位系统（GPS）的出现使得定位技术产生了质的飞跃，定位精度可达到数十米范围。近年来，定位技术开始应用于蜂窝网系统设计、信道分配、切换、E-911紧急援助、交通监控与管理领域。随着数据业务和多媒体业务的快速增加，在短距离高速率无线通信的基础上，人们对位置信息感知的需求也日益增多，尤其在复杂环境中，如机场大厅、展厅、仓库、超市、图书馆、地下停车场、矿井等，常常需要确定移动终端或其持有者、设施与物品的位置信息，进而用于监控管理、安全报警、指挥调度、物流、遥测遥控和紧急救援等需求。然而，由于信号极易受到遮挡和多路径等传播因素的影响，在城市密集城区和室内封闭空间无法保证有效覆盖，因此对短距离高精度无线室内定位技术的研究和标准化工作可为最终实现室内外定位的平滑过渡和无缝连接提供有力的技术支持。

1.1 无线定位系统的历史与现状

1.1.1 无线定位的起源

20世纪80年代以来，随着人们对智能交通运输系统的需要及蜂窝移动通信系统的出现，对无线电定位技术有了新的要求。美国在1991年开始实施的智能运输系统通信标准中，提出了通过移动通信网提供定位业务的要求。1996年，美国联邦通信委员会（FCC，Federal Communications Commission）强制要求所有无线业务提供商，在移动用户发出紧急呼叫时，必须向公共安全服务系统提供用户的位置信息和终端号码，以便对用户实施紧急救援工作，并要求到2001年10月，67%的呼叫定位精度达到125m。该委员会于1998年、1999年两次对标准进行了修改与补充，1998年提出了定位精度在400m以内的概率不低于90%的服务要求，1999年12月，FCC99-245将E-911的需求做了进一步的修改和细化，不仅对网络设备和手机生产商、网络运营商等对定位技术在网络设备和手机中的实施和支持提出了明确要求和目标安排，而且根据定位的类型不同，对定位精度做出了更明确的规定：基于蜂窝网络的定位，要求定位精度在100m以内的概率不低于67%，在300m以内的概率不低于95%；基于移动台的定位，要求定位精度在50m以内的概率不低于67%，150m以内的概率不低于95%。到2001年10月1日，由于技术实现的难度，定位精度并没有达到FCC定位精度为125m，满足这个定位精度的概率不小于67%的要求，但是FCC的这一规定明确了提供E-911定位服务将是今后各种蜂窝网络，特别是3G（3rd-generation，第三代移动通信技术）网络必备的基本功能。此外，欧洲和日本也在计划满足相应的要求^[4]。

由于政府的强制性要求和市场本身的驱动，各国主要大公司均就GSM、IS-95和3G等网络开始制定各自的定位实施方案。特别是3GPP（3rd Generation Partnership Project，第三代合作伙伴计划）和3GPP2上对定位的要求更具体化，促使国际上出现了基于蜂窝网络的无线定位技术的研究热潮。从检索的国际最新研究资料来看，目前虽然出现了一些新的定位方法和技术，但若仅依赖于蜂窝网络资源（即不改动移动终端），要完全满足E-911定位需求的要求还有一定差距，特别是要求在不影响系统其他主要性能指标的前提下高效、可靠地提供对移动台的定位功能还有许多问题有待深入研究^[5]。

1.1.2 无线定位发展现状

自E-911定位需求颁布以来，移动台定位技术在国外受到高度重视和深入研究，近来在IEEE有关期刊和会议上，特别是在VTC上发表了大量研究论文，也出现了不少定位技术的发明专利及一些专门从事定位技术研究与开发的公司。各大跨国公司，如Motorola、Nokia、QUALCOMM、Samsung等，积极开展对基于GSM、IS-95和第三代移动通信系统中WCDMA和CDMA2000等网络采用的定位技术的研究。目前，研究的内容涉及蜂窝网络移动台定位技术的方方面面，并且侧重于如下研究：基本定位方法和技术的研究，定位算法的研究，TDOA/TOA检测技术的研究，抗非视距传播，多径和多址干扰技术的研究，数据融合技术的研究，定位技术实施方法的研究，定位系统的性能评估等^[6]。

近年来，世界各国都在这方面积极开展研究，美国更在这一领域占据先机。休斯公司、利顿公司和美国空军实验室等部门在这一领域做了大量、有效的研究工作，基本完成定位与跟踪的理论基础研究，已经进入到飞行试验和工程应用的阶段。美国洛克希德-马丁公司的“沉默的哨兵”系统以及英国防御研究局研究的利用信号的无源探测定位系统是其中的突出代表。“沉默的哨兵”系统自身不发射电磁信号，而是利用商业FM广播信号和TV信号对空中目标进行探测和定位，不仅消除了常规低频雷达在探测目标时来自TV广播、FM无线电台和蜂窝电话发射台的干扰，而且具有与C波段跟踪雷达相当的定位精度。英国防御研究局研究的无源探测定位系统是一种双基系统，利用英国BBC的发射机发射的TV信号作为系统的照射源对空中目标进行探测和定位，以常规方法用卡尔曼滤波器获得多普勒频移和方位信息，再用扩展卡尔曼滤波器根据所获信息对目标定位和测速。这是一个与美国的“沉默的哨兵”系统完全不同的探测定位系统。此外，俄罗斯和以色列等国家在无源定位与跟踪技术方面也都有很多突破。

按照探测目标的方式，定位技术可以分为有源定位和无源定位。有源定位系统是通过主动发射电磁波来探测目标，定位精度高但极易受到敌方的干扰和攻击，特别是反辐射导弹的出现和使用对雷达等有源探测设备的战场生存状况提出了严峻的挑战。为了弥补有源定位方法的缺陷，人们在积极改进有源定位性能的同时也开始了无源定位问题的探索和研究。因此，对辐射源的无源定位具有重要的军事意义，引起世界各国的重视^[7]。

在无线定位系统中，AOA（Angle of Arrival，到达角度）定位技术、TOA（Time of Arrival，到达时间）定位技术、TDOA（Time Difference of Arrival，到达时差）定位技术、FDOA（Frequence Difference of Arrival，到达频差）定位技术、AOA/TDOA联合定位技术和TDOA/FDOA联合定位技术等都是常用的基本定位技术。另外，卡尔曼滤波作为重要的最优估计理论，也被经常用于动态目标的跟踪系统中。

当前，基于无线传感器网络的定位系统所采用的定位方法主要有基于测距（range-based）和无需测距（range-free）两种。无需测距的系统在硬件成本和功耗上较低，但是以牺牲定位精度为代价，在很多精度需求较高的项目中难以应用。基于测距的定位方法目前主要有RSSI、TOA、TDOA、AOA等。TDOA和AOA分别利用多个信号到达目标节点的时间差和角度来计算其位置信息，但这两种方法的硬件系统设备复杂、成本较高，不适合广泛的实际应用。RSSI是一种理论上比较理想的算法，它的原理是根据理论和经验模型，将传播损耗转化为距离。目前，国内外均有不少关于基于定位系统的研究，定位误差为0.5～1.5m，但多为模拟，少有实际可用的系统产生。TOA是利用无线信号在两个节点间的传播延时来计算物理距离的一种方法。但是没有改进过的算法对节点间的时钟同步有着苛刻的要求，而且微小的时钟漂移（clock drift）都会转化成为很大的测量误差，所以一直未被广泛应用^[8]。

UWB（Ultra-WideBand，超宽带）脉冲由于具有极高的带宽，持续时间短至纳秒级，因而具有很强的时间分辨能力。为了充分利用UWB时间分辨能力强的特点，使用基于信号到达时间估计的测距技术最适合于UWB无线定位^[9]。

角度定位在20世纪40年代就得以应用于电子对抗领域。当时人们利用简单的测向设备对目标进行多次测向，然后运用人工作图的方式来确定目标位置。一般来说，辐射源的角度变化慢、范围小，是最可靠的测量参数之一，特别是在现代战争高强度复杂电磁环境下，角度测量参数几乎成为唯一可靠的辐射源参数。因此，角度定位一直是定位方法研究的主要内容，人们在角度的定位原理、定位算法、定位精度分析、最佳布站分析、跟踪滤波及虚假定位消除等方面做了大量的工作，并取得了一定的成果。但是，由于角度定位方法对测向精度及其敏感以及虚假定位消除等方面的不足，因此目前角度定位很少单独使用，通常与其他定位技术联合使用，以提高定位精度。

时差定位（即TDOA）的研究源于20世纪60年代，并在许多方面取得了令人瞩目的成就，已成为现代高精度无线定位技术中的主要方法之一。时差定位是利用至少三个已知位置的观测站接收到的辐射源信号来确定辐射源的位置，任意两个观测站采集到的信号到达时间差确定了一个双曲面线，多个双曲面线相交即可确定目标的位置。由于测时精度的缘故，现有的无源时差定位要达到的相对定位精度一般采用基线距离长达数十公里的长基线系统。已知的有捷克的“TAMARA（塔玛拉）”系统及其改进型“VERA（维拉）”系统，俄罗斯的VEGA85V6-A三坐标无源定位系统，美国的AN/TRQ-109移动式无源定位系统，乌克兰的“恺甲”空情监视系统等。以上系统既可用来对机载、地面和海面电磁脉冲辐射源目标进行定位和跟踪，也可用做空情监视和航管系统的备份设备。

频差定位是收集接收机与目标之间因相对运动而产生的多普勒频移数据来对目标进行定位的一项新技术。任何具有相对运动的辐射源之间都会产生多普勒频率，这为频差定位提供了先决条件。对于运动目标而言，我们可以利用目标运动所引起的多普勒频率来确定目标的运动特性和位置；对于静止目标而言，我们可以人为地移动接收机使其与目标产生相对运动，利用运动产生的多普勒频率来确定目标的位置。频差受很多因素的影响，如载频、接收机平台和辐射源之间的相对位置、相对速度和速度方向等。

基于模式匹配的定位技术和基于指纹信息的定位技术已有大量研究，在这些定位技术中，相关信息对位置敏感，即这些信息能反映位置特征，通常在训练阶段（离线阶段）采集信息后送入数据库存储，在定位阶段（在线阶段）用于估计节点位置坐标。指纹数据库通常由来自不同参考节点和不同终端节点的接收信号强度构成，当然也可以是诸如平均附加时延、均方根时延扩展、最大附加时延、总接收功率、多径数等参数。该技术面临的主要问题是随着信道和环境的变化，指纹数据库存在不可靠因素，需要不断更新^[1]。

1.1.3 无线定位系统的应用

自20世纪40年代定位技术初步应用于测绘和军事领域以来，特别是海湾战争以来，人们越来越认识到定位的重大作用。对于军用系统而言，它有助于提高武器的打击精度，为最终摧毁敌方提供有力的保障；就民用系统而言，可以为目标提供可靠的服务，起到安全保障作用。目前，无线定位技术已经广泛应用于社会生活的众多领域，成为各国在军事、国防、科技等领域较量的一个主要场所，也成为衡量一个国家综合实力的重要指标之一。

在军事领域，以目标被动式精确跟踪与定位为主要研究方向的辐射源无源定位技术正受到越来越广泛的重视。所谓无源定位，是指在不发射对目标照射的电磁波的条件下获取目标的位置。通过对辐射源信号的截获和测量，并利用相应的算法求解，无源定位系统即可获得目标的位置和轨迹。相对于雷达等有源探测系统，无源定位系统具有隐蔽性好、抗干扰能力强、作用距离远等优点，这对于提高侦察探测系统在现代化高强度电子战环境下的生存能力具有重要意义，因此被广泛应用于被动声呐、红外跟踪、空间飞行器系统的导航和定位之中。辐射源无源定位技术，因其在电子对抗中的巨大作用而备受重视，是各国重要的研究项目。

在民用领域，无线定位技术被广泛应用于海洋、陆地和空中交通运输的导航，并在地质勘探、资源调查、海洋测绘、海上石油作业、地震预测、气象预报等领域得到广泛应用。近年来，随着蜂窝移动通信技术的迅速发展，蜂窝无线定位技术越来越受到人们的重视。可以预见在未来几年内，基于无线定位技术的移动增值业务将越来越多地走进普通人的生活。

我国定位服务比北美、欧洲和亚太地区的主要移动通信运营商起步晚，2001年北京移动首开位置服务先河，在国内率先推出手机位置服务业务。随后，中国联通于2004年在“定位之星”统一品牌下推出基于高精度定位的业务。2001年至2004年LBS在中国的发展始终处于非常缓慢的增长阶段。2005年至2007年是曾被誉为“中国LBS年”的高速发展年，但实际情况却再次让人失望，市场并没有出现人们想象中的“井喷”。直到2010年我国才真正步入LBS稳定发展期。国内的LBS应用如下^[10]：

① 车辆导航。用户在车载导航仪的电子地图中设定目的地，车载导航仪通过接收GPS/GPSOne获取用户当前位置，在电子地图中显示，根据用户设定的规则为用户提供一条最优路径，并提供语音导航服务。

② 移动梦网。中国移动于2001年5月推出了移动梦网卡的位置服务，包括SMS和WAP两种方式。通过移动梦网中的位置服务选项获得以SMS形式存在的定位导航服务，文字短信获得用户当前位置，亲朋好友的当前位置，用户周边的饭店、娱乐、商场、加油站、停车场、医院、银行、邮电局等的查找。WAP方式除了SMS的这三项服务外还设置了电子地图显示和行车路线的导航。

③ 定位之星。中国联通于2004年推出了基于CDAM1X网络的定位之星服务。该服务采用定位技术，可以为用户提供“亲情大搜索”、“导航之星”等多项业务。可以实现城市内或城市间大范围电子地图查找、路线导航、周边信息搜索、电子地图、E-mail等多种服务。具体服务包括“出行导航”、“地点搜索”、“城市公交”、“行车指南”、“公共设施”等。

④ 亚运会移动资源智能调度系统。2010年，亚运会期间，广州市推出了“亚运会移动资源智能调度系统”，该系统覆盖了所有亚运参赛场馆，为所有参会车辆及警务用车提供准确定位、实时状态监控、统一指挥、及时调度和危机处理等服务。

⑤ 切客。切客源自英文check in，他们是热衷于即时记录生活轨迹的都市潮人，利用移动互联网终端记录自己所在的位置，发现并探索身边的城市，并与他人分享此地的精彩。盛大网络于2010年11月5日启用了切客网的域名，为盛大用户提供切客服务。用户只需要打开手机客户端，手机就会自动识别使用者所在地，在摄像头捕捉到的真实影像旁显示所在地附近的位置信息标签，使用者只需用手指轻点屏幕，即可查找附近的位置信息标签，然后进行签到、发记录、拍照片、抢地主、得游票等一系列操作。

1.2 无线定位系统的基本分类

无线定位系统按照其所能覆盖的范围大小主要有3种方式，即卫星定位系统（Global Positioning System，GPS）、基站蜂窝定位系统（GPS+基站）和无线局域网定位系统。

1.2.1 卫星定位系统

卫星定位系统（GPS）即全球定位系统，简单地说，这是一个由覆盖全球的24颗卫星组成的卫星系统，可以保证任意时刻在地球上任意一点都可以同时观测到4颗卫星，保证卫星可以采集到该观测点的经纬度和高度，以便实现导航、定位、授时等功能。这项技术可以用来引导飞机、船舶、车辆及个人安全、准确地沿着选定的路线准时到达目的地。

GPS是20世纪70年代由美国陆海空三军联合研制的新一代空间卫星导航定位系统，主要目的是为陆、海、空三大领域提供实时、全天候和全球性的导航服务，并用于情报收集、核爆监测和应急通信等军事目的，是美国独霸全球战略的重要组成。经过20余年的研究实验，耗资300亿美元，到1994年3月，全球覆盖率高达98%的24颗GPS卫星星座已布设完成。

GPS由3部分组成：空间部分——GPS星座；地面控制部分——地面监控系统；用户设备部分——GPS信号接收机。

GPS技术具有高精度、高效率和低成本的优点，使其在各类大地测量控制网的加强改造和建立以及在公路工程测量和大型构造物的变形测量中得到了较广泛应用。

GPS的前身为美军研制的一种子午仪卫星定位系统（Transit），1958年研制，1964年正式投入使用。子午仪卫星定位系统用5～6颗卫星组成的星网工作，每天最多绕地球13次，并且无法给出高度信息，在定位精度方面也不尽如人意。然而，子午仪卫星定位系统使得研发部门对卫星定位取得了初步的经验，并验证了由卫星系统进行定位的可行性，为GPS系统的研制埋下了铺垫。卫星定位显示出在导航方面的巨大优越性及子午仪卫星定位系统存在对潜艇和舰船导航方面的巨大缺陷，美国海陆空三军及民用部门感到迫切需要一种新的卫星导航系统。

为此，美国海军研究实验室（NRL）提出了名为Tinmation的用12～18颗卫星组成10 000km高度的全球定位网计划，并于1967年、1969年和1974年各发射了一颗试验卫星，在这些卫星上初步试验了原子钟计时系统，这是GPS系统精确定位的基础。

美国空军则提出了621-B的以每星群4～5颗卫星组成3～4个星群的计划，这些卫星中除1颗采用同步轨道外其余都使用周期为24小时的倾斜轨道。该计划以伪随机码（PRN）为基础传播卫星测距信号，功能强大，当信号密度低于环境噪声的1%时也能将其检测出来。伪随机码的成功运用是GPS得以取得成功的一个重要基础。海军的计划主要用于为舰船提供低动态的二维定位，空军的计划是提供高动态服务，然而系统过于复杂。由于同时研制两个系统会造成巨大的开支，而且这两个计划都是为了提供全球定位而设计的，所以1973年美国国防部将两者合二为一，并由国防部牵头的卫星导航定位联合计划局（JPO）领导，还将办事机构设立在洛杉矶的空军航天处。该机构成员众多，包括美国陆军、海军、海军陆战队、交通部、国防制图局、北约和澳大利亚的代表。

1.2.2 蜂窝定位系统

要在蜂窝网建立能提供位置服务的全套定位系统，不仅需要获取用户位置信息的定位技术，还需要包括实现位置信息传输、治理和处理的功能实体及与服务提供商的软/硬件接口。完整的位置服务解决方案应建立在定位技术的基础上，是能开展定位增值业务的一整套软/硬件系统，主要功能模块包括：

● 位置获取和确定单元。GSM规范中称为移动定位中心（SMLC），CDMA规范中称为定位实体（PDE），SMLC/PDE与多个定位单元（LMU）连接，获得定位参数并计算定位结果。

● 位置信息传输和接口单元。GSM规范中称为移动定位中心网关（GMLC），CDMA规范中称为移动定位中心（MPC），通过标准的软/硬件接口，将 SMLC/PDE 收到的定位数据传送到提供定位服务或有定位需求的实体进行处理。

● 基于位置信息的应用服务。即定位服务客户机（LCS Client），主要与GMLC或MPC连接，提供基于位置信息的各种服务。

● 业务承载平台。如地理信息系统集成，定位结果通常以图形化方式显示，这部分功能由本地电子地图、相关地理信息及相应软件完成。

不同的定位解决方案需要不同的系统软/硬件提供支持，通常采用以下指标衡量定位方案：① 提供完整的端到端位置服务能力；② 对未来移动通信系统的升级能力，包括核心网的接口升级能力及空中接口标准的兼容能力；③ 对定位技术的支持能力、定位精度及定位响应时间；④ 与现有业务平台的集成能力；⑤ 系统对未来业务的适应能力；⑥ 系统软/硬件实现的复杂度；⑦ 系统成本；⑧ 对网络负载的影响。

目前，市场上主要的定位系统提供商（包括诺基亚、爱立信、西门子等国际通信巨头）都利用自己丰富的设备制造经验、强大的系统集成能力、深厚的科研力量和雄厚的资金支持，分别推出了各具特色的移动定位解决方案。典型的定位平台有诺基亚移动定位平台mCatch/mPosition、爱立信移动定位系统MPS及西门子公司位置服务平台LR2.0。

蜂窝网络基础设施的完善、移动终端功能的增强、互联网内容的丰富及无线应用的推广正在丰富人们的日常生活，也逐渐改变着人们的生活方式和消费习惯。作为未来移动数据的主要应用之一，基于位置信息的移动数据应用因能提供个性化服务，在世界范围内迅速发展，各种定位技术和定位解决方案不断涌现，但移动通信系统网络结构的复杂性、多种空中接口标准并存的现状及无线电波传播环境的复杂性都增加了实现高精度定位的难度。目前，各种定位技术都有不足，如何寻找精度更高、对网络和终端影响最小的定位技术仍是蜂窝定位研究领域的重要课题。

1.2.3 无线局域网定位系统

无线局域网定位目前主要有4种定位技术：ZigBee定位技术、Wi-Fi定位技术、UWB定位技术和CSS定位技术。

1.ZigBee定位技术

ZigBee是IEEE802.15.4协议的代名词。这个协议规定的技术是一种短距离、低功耗的无线通信技术。这一名称来源于蜜蜂的八字舞，蜜蜂（bee）是靠飞翔和“嗡嗡”（zig）地抖动翅膀的“舞蹈”来与同伴传递花粉所在方位的信息，也就是说，蜜蜂依靠这样的方式构成了群体中的通信网络。其特点是近距离、低复杂度、低功耗、低数据速率、

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